проблема с акпп tiburon 2000

всем добрый день ! у меня тибурон 2000 года мотор 2.0 л акпп . не давно акпп начала дергаться и чек загорел поехал диагностику ошибку нашли p0734
"P0734 --Неправильно передаточное отношение 4 передачи" подсказали надо масло менять с фильтрами поменял но тоже самое !
но загадка в том что еду где то 20 км все супер и вдруг дергается машина и остается на третей передаче " аварийный режим " .! заглушаю мотор, завел и все супер! поехал пару сервис естественно все сказали пипец коробке и где то 60.000 ярославль ))) заехал еще один сервис и там все объяснил а в ответ сказали это другая фишка .... и за ремонт примерно 15.000 ! (ну как я понял какой то датчик надо менять хотя мне они не открыли секрет"потому что 15000))))") еще одно заметил холостой ход плохо держит даже иногда заглохнуть может! на днях попробую поменять топ.фильтр ... но я не думаю что это связано с коробкой ...
может кто то в курсе что за хрен с коробкой или у кого то такая история была ... подскажите добрые люди что мне делать ?